Yangın ve Güvenlik Dergisi 214. Sayı (Nisan 2020)

yanginguvenlik.com.tr 40 Yangın ve Güvenlik / Nisan 2020 KARMA GERÇEKLİK 1 VE İNSANSIZ HAVA ARAÇLARININ YANGIN VE DUMAN TESPİTİNDE UZAKTAN ALGILAMA UYGULAMALARI 1. Bölüm SHABNAM SADEGHI ESFAHLANI Bilim ve Mühendislik Fakültesi, Anglia Ruskin Üniversitesi, Chelmsford, Birleşik Krallık MAKALE 1. GIRIŞ H afif dronlar ve uzaktan algılama kullanan robot oto- nomisindeki (özerkliğindeki) son gelişmeler insan etkisi olmadan, o anki duruma ve algılamaya dayanan görevleri yerine getirme kabiliyetini sağlamaktadır. Ölçüleri büyük sabit kanatlı inansız hava aracından birkaç mikro elektromekanik sistemi [2, 3] olan akıllı toza [1] kadar çeşitli ölçülerde dronlar mevcuttur. Bunların ölçülerine ve çev- reyi inceleme amaçlarındaki yüklerine dayalı bazı imkân- ları mevcuttur, elde ettikleri bilgilere dayanarak mühendise rapor verirler ve durumun tam olarak kapsanmasını sağlar- lar. Üzerlerindeki sensör bilgilerini birleştirme özellikleri bu bilişsel akıllı, dört rotorlu araçların karışık, GPS’nin engellen- diği ortamlarda güvenle operasyon yapmasını kolaylaştırır. Simultane lokalizasyon ve işaretleme sistemi (SLAM) veya eşzamanlı haritalama ve yerini belirleme (concurrent map- ping and localization (CML)) özelliği bir robotun durumunun senkronize olarak tahmin edilmesini kolaylaştırır. Burada, sistem içindeki robotun yerini belirlemek için ortamın bir haritasını oluşturur. Robotların algısal otonomisi SLAM/CML uygulaması için duyarlı (reaktif) bağımsızlık gerektirir. İnsan- sız hava araçlarını (İHA) bir kamera ve akan renkli video girdileriyleyle kullanmanın özellikle büyük ve açık alanlarda birçok faydası olabilir (örneğin yangın tespiti) [4]. Erişileme- yen alanların duman ve alevi daha da büyümeden önce daha hızlı ve daha önceden anlaşılabilir [5, 6]. Bir video daha geniş bir aralığı izleyebildiğinden, nokta veya işaret sensöründen çok bir ses sensörüdür ve başarılı erken keşif için çok daha yüksek olasılığa sahiptir [7]. Sabit olmadan bir kameradan gelen renkli video girdilerinin kullanılması, yangını saniyede 30 kare (fps) hızla algılayabilir [8]. Yangın algılama teknolo- jisindeki gelişme sensörlerdeki, mikro elektroniklerdeki, bilgi teknolojilerindeki (örneğin bilgisayarla görüntüleme sistemi) ve yangın fiziğindeki çok sayıda gelişmeler nedeniyle oldukça önemlidir [9-13]. Son yıllarda İHA’ları gerek araştırma gerekse ticari uygu- lamalar için başarıyla kullanılmakta ve güvenli bir kont- rol yazılımı ve donanımı tasarımlarında önemli gelişmeler olmaktadır. Birkaç araştırmacı [14-16] insansız hava araçları sistemlerinin prototipini ve robot işletim sistemini (Robot Operating System (ROS)) ve Gazebo’ya dayanan simülas- yonunu yapmışlardır. Gazebo karmaşık iç ve dış ortamlarda robotları simüle etme imkânı sağlamaktadır 2 . Bundan destek 1 Mixed Reality veya Hibrit Gerçeklik: Sözlüklere 2026 yılında giren bir kavramdır ve bilgisayarca üretilmiş elemanların gerçek dünyaya ilave edilerek gerçek zamanlı olarak karşılıklı etkileşimlerine imkân verecek şekilde oluşturulmuş bir ortamdır, Hibrit gerçeklik olarak da anılır, ÇN. 2 http://gazebosim.org