Yangın ve Güvenlik Dergisi 214. Sayı (Nisan 2020)

44 Yangın ve Güvenlik / Nisan 2020 yanginguvenlik.com.tr hesaplama maliyetinin (tespit, tanım veya eşleştirme) per- formansını ve verilerin depolanması ve kontrol edilmesi için gereken hafızanın maliyetini sergilemektedir. Binary özelliği olan göstergeler ve tanımlayıcılar performansı ve kompakt betimlemeyi (sunumu) daha da iyileştirmekte ve bunları mevcut birçok amaç için görünür bir açıklama haline getir- mektedir [49]. BRISK (Binary Robust Invariant Scalable Key), SURF (Speeded-Up Robust Feature) ve SIFT (Scale Invariant Feature Transform-Boyut İle Değişmeyen Özellik Çıkarımı) gerçek değerli parametreler ile tanımlama yapmaya uyan daha geniş ölçekli hesaplamalar ve hafıza gerektirmektedir. SIFT algoritması [30] veya daha yüksek süratte SURF [50] genelde 2D görüntünün birçok dönüşümde değişmeyen değerli kilit noktalarına dayanmaktadır ve bu noktalar bakış noktası değişmesi, ani hareket veya kontrast değişimi gibi etmenlerden kaynaklanan distorsiyonlara karşı daha tole- ranslı ya da daha dayanıklıdır [31]. BRISK (İki Elemanlı Daya- nıklı Değişmeyen Boyutlandırılabilir Anahtar) algoritması bir uzay boyutlu piramitteki (scale-space pyramid) anahtar noktaları üst sınırı olmadan non maxima kesme ve tüm ölçeklerde enterpolasyon yaparak tespit eder [51]. 3.1. Arducam ve Crazyflie’nin Birleşik Ölçümleri Bu çalışmada, Crazyflie’nin eylemsiz tahminleri ve Ardu- cam kameranın iki anahtar kare arasındaki karelerini tek bir birbirine bağlı hareket kontrolünde birleştirmek için deneme sonucu elde edilen dağılımların optimal maksimum tahmin- leri (maximum a posteriori_MAP) ve bir ön entegrasyon teorisi kullandık [52,53]. Eylemsizlik ölçümleri ilk karedeki başlangıç durumunun durum tahmini kullanarak yapıldığı iki kare arasına entegre edilir. MAP tahmini içine rotasyon ve yumuşak çoğaltma matrisi üzerindeki pozlar gibi kantitatif değerleri alan doğrusal olmayan bir optimizasyon proble- mine gider [40]. Her tekrarlamada, tüm kareler arasında iki kez entegrasyon olmasını önlemek için IMU ön integrasyonu (göreceli hareket kısıtlamalarının yeniden parametrelen- dirilmesi) kullanılır. IMU ön entegrasyon teorisi Özel Dikey Grup (Special Orthogonal Group) veya dönme grubunun Şekil 1. (a) Crazyflie 2.0 ve ArduCAM-Mini-V2 ve ESP8266 modülleri, (b) TWB Gövde karesi B’nin Dünya karesi W’ye göre pozudur, burada B eylemsizlik karesi ile ilişkilidir. TBC Kameranın B’deki pozudur, daha önceki kalibrasyondan alınmıştır [40]. Yuvarlanma Burgu İlerlemesi Yalpalama Eylemsizlik ölçme ünitesi Dünya Şekil 2. ön uç özelliklerinin gerçek değerli parametrelerle ifadesi için hesaplama sürati ve hafıza ihtiyacı (SURF [56] ve SIFT [57]) ve modelleriyle ilgili bir örnekle iki elemanlı tanımlayıcılar (BRIEF, ORB ve BRISK [51]) Hesaplama sürati Hafıza IMU/Gövde MAKALE