- ce koşullarında veri toplamaya izin ve ren çeşitli uçuş yüksekliklerinde iki çoklu geçme test uçuşu yapılmıştır. Şekil 6 hedef olarak kullanılan yangınların bir örneğini ve bu hedefin yerini alan or man alanı göstermektedir. Sağdaki imajda mavi gökyüzünün görüldüğü her yerde ısıl imajlayıcı potansiyel olarak yangın görebilir. Aşağıdaki sonuçlar için referans yörüngesi (işlem sonrası 1 O m' ye kadar doğru) ve davranış (0.15 dereceye kadar doğru) Calgary Üniversi tesi'nin KINGS-PAD yazılımından çıkarılmıştır. Tablo 1. Yer Tesbiti Denklemi l'de Kullanılan Terimleri. 1 r M p Haritalama çerçevesinde oluşum istenen final sonucu. noktasının X,Y,Z konum vektörleri. r �PS (t) Haritalama çerçevesinde gerçek Gerçek zamanlı GADGPS verilerinden zamanlı GPS konum vektörü. tanımlanmış. r�(t) Kamera perspektif merkezinin X,Y,Z Ortadaki imaj Yer tesbiti sonuçları konum vektörleri. R�(t) Gövde ve haritalama çerçeveleri Gerçek zamanlı INS verilerinden arasındaki davranış matrisi. tanımlanmış. Rb Birleştirilmiş gövde davranışı ve burgu görüş düzenlemesi rotasyon matrisi. M GPS'tan kameraya manivela kolu Sabit ve dışsal olarak ölçülmüş. r GPS vektö rü . • µ 1 o imaj noktası ölçek faktörü. Tanımlanmak için bilinmiyor. r e Distorsiyon düzeltilmiş imaj noktası. Önceden ayarlanmış distorsiyon p 1 parametreleriyle ve distorsiyonla gerçek zamanda çıkartılmış nokta. t Teşhir zamanı. 1 Tablo 2. İşlem Sonrası Sonuçlar: Hedef Koordinatlarıyla Sistemin Hesapladığı Koordinatlar Arasındaki Fark, Metre. ! 1 Geçi0 Hedef Hata. M 1 1 2 3 4 l 5 1 2D Yatay 1.6 0.8 1 3.3 5.4 1.0 Dü0ey 1 7.7 7.6 16.1 17.1 10.6 2 2D Yatay 1.6 0.6/1 .3 1.1 Dü0ey 5.5 7.3/8.7 7.3 3 2D Yatay 1.3 0.9 3.3 4.6 1.2 Dü0ey i 7.8 6.3 19.1 18.8 7.6 4 20 Yatay 0.9 1 .4 1 1.6/1. 1 00°'ey 6.0 5.7 1 1.9/0.9 5 120 Yatay 1 1.3 1.2 1 .2 Dü0ey 1 7.9 3.0 1 1 1 .7 Geçip Davranwy 404 m 359 m 942 m 961 m 1 364 m Tablo 3. Gerçek Zamanlı Sonuçlar: Hedef Koordinatlar ve Sistemin Hesapladığı 1 Koordinatlar Arasındaki Yatay Fark, Metre. 1 Geçi0 .. 1 Hedef 1 1 2 3 1 4 1 I 1 1 .6 0.8 3.5 5.6 0.5 2 1.3 0.6/1.5 1.3 3 1.2 .ı 0.9 3.3 4.9 - 0.8 4 0.8 l 1.4 1.0/0.4 5 1 .3 1 1.2 1.1 ORMAN YANGINLARI 1 Bölüm 2'de anlatılan çıkartma ve tanım lama sürecini kullanarak Tablo 2 ve Tablo 3, beş kontrollü yangın alanı için koordinatlarını hesaplamada F 2 D sis teminin konum olarak doğruluğunu listelemektedir. Tablo 2'deki sonuçlar iş lem sonrası yer tesbiti v.erilerinden, Tablo 3'teki sonuçlar gerçek zamanlı yer tesbiti (konum Geniş Alan Diferansiyel GPS'ten, davranış gerçek zamanlı) veri lerinden hesaplanmıştır. Tablo 2 ve 3'teki sonuçlar davranış ve imaj boyutları (imaj boyutu 320x240 pik sel) düşünüldüğünde oldukça ümit vericidir. Geçiş 3 ve 4 tablolarında boş bırakı lan hücreler hedef yangının yükseklik, yangın büyüklükleri ve ısıl imajlayıcının hassaslığı sebebiyle o geçişlerde tespit edilemediğini göstermektedir. İşlem sonrası veri kullanan sonuçların aynı hedef için gerçek zamanlı sonuçlardan her zaman daha iyi olmadığını belirtmekte fayda vardır. Belli bir hedef kombinasyonu için iki bo yutlu hatalar benzer aralıklar içindedir. Ayrıca belirtilmelidir ki iz verilerinde hedefi yeni bir oluşum izi olarak düşünmeyi gerektirecek kadar büyük boşluk ların var olduğu bazı hedef/geşiç kombinasyonları için çok sayıda sonuç vardır. Bu makalede ortaya konulan F2 D sis temi tanımlanmış orman yangını sıcak noktalarının bildirilmesi hızında önemli bir sıçramayı temsil etmektedir. özellikle en son GADGPS/IMU sistemleri yeni bil gisayar teknolojileri ve geleneksel imaj işleme algoritmalarıyla birlikte kullanıla rak küçük orman yangını sıcak noktalarının yer tesbiti gerçek zamanda kesin likle mümkündür. Yükseklik arttıkça tespit edilebilen yan gın büyüklükleriyle ilgili sınırlandırıcılar olmasına rağmen başlangıç sonuçları seyrek ormanlardaki küçük sıcak noktaların gerçek zamanda 1-5 m arasındaki doğruluk düzeyinde kolayca tespit edilebileceğini güçlü bir şekilde ortaya koy maktadır. ■ YANGIN ve GÜVENLİK SAYI 891 145
RkJQdWJsaXNoZXIy MTcyMTY=